RV減速機是新興起的一種減速機，它是在傳統(tǒng)針擺行星減速機的基礎(chǔ)上發(fā)展出來的，不僅克服了一般針擺減速機的缺點，RV減速機具有傳動效率高、工作平穩(wěn)、噪聲低、結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕、體積小、使用可靠、壽命長、減速比范圍大等優(yōu)點。輕量流線型設(shè)計、鋼質(zhì)本體、機型輕薄短小、體積比傳統(tǒng)行星式減速器大幅縮小、可節(jié)省安裝空間。真圓齒形、齒腹大、抗壓性強、不干涉不崩齒、可承受頻繁正逆轉(zhuǎn)和瞬間急停慣性沖擊。雙排結(jié)構(gòu)、負(fù)載分散、機理平衡、圓形齒輪設(shè)計、磨損小、噪音和溫升要比其他減速器低。線接觸傳動、摩擦系數(shù)小、效率高、出力扭矩大、慣量低、是一種精密的剛性傳動，剛性傳動軌跡也最接近理想工作曲線，這和部分原件使用滾動件的擺線式或和諧式傳動設(shè)計有些許不同。由于雙共軛工作曲線和撓性軸銷輸出裝置的改良設(shè)計、本機高精度背隙可控制在弧秒范圍。長效性油脂潤滑、不需要保養(yǎng)、安裝方向不受限。人力方式有筒夾緊式和鍵槽式供選用。

原理：RV減速機的傳動裝置是由第一級漸開線圓柱齒輪行星減速機構(gòu)和第二級擺線針輪行星減速機構(gòu)兩部分組成，為一封閉差動輪系如圖2.2為其結(jié)構(gòu)示意圖。主動的太陽輪1與輸入軸相連，如果漸開線中心輪1順時針方向旋轉(zhuǎn)，它將帶動三個呈120°布置的行星輪2在繞中心輪軸心公轉(zhuǎn)的同時還有逆時針方向自轉(zhuǎn)，三個曲柄軸3與行星輪2相固連而同速轉(zhuǎn)動，兩片相位差180°的擺線輪4鉸接在三個曲柄軸上，并與固定的針輪相嚙合，在其軸線繞針輪軸線公轉(zhuǎn)的同時，還將反方向自轉(zhuǎn)，即順時針轉(zhuǎn)動。輸出機構(gòu)(即行星架)6由裝在其上的三對曲柄軸支撐軸承來推動，把擺線輪上的自轉(zhuǎn)矢量以1:1的速比傳遞出來。

特點：

(l)傳動比范圍大;

(2)扭轉(zhuǎn)剛度大，輸出機構(gòu)即為兩端支承的行星架，用行星架左端的剛性大圓盤輸出，大圓盤與工作機構(gòu)用螺栓聯(lián)結(jié)，其扭轉(zhuǎn)剛度遠(yuǎn)大于一般擺線針輪行星減速器的輸出機構(gòu)。在額定轉(zhuǎn)矩下，彈性回差小;

(3)只要設(shè)計合理，制造裝配精度保證，就可獲得高精度和小間隙回差;

(4)傳動效率高;

(5)傳遞同樣轉(zhuǎn)矩與功率時的體積小(或者說單位體積的承載能力小)，RV減速器由于第一級用了三個行星輪，特別是第二級，擺線針輪為硬齒面多齒嚙合，這本身就決定了它可以用小的體積傳遞大的轉(zhuǎn)矩，又加上在結(jié)構(gòu)設(shè)計中，讓傳動機構(gòu)置于行星架的支承主軸承內(nèi)，使軸向尺寸大大縮小，所有上述因素使傳動總體積大為減小。

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